二零二零年，美軍第一特種部隊群公開短視頻，顯示綠扁帽在台灣地區與台軍進行聯合演訓，這是較早公開的影像記錄。

二零二一年十月，美媒首次披露，約二十餘名美軍特戰人員在台開展秘密協訓，當時主要活動在金門、澎湖等外島，以短期輪換為主，不進入本島核心營區。

到了二零二三年，美國國防授權法案：法案授權美方可派遣軍事人員赴台開展訓練。據此，美軍第一特種部隊群第二營A連派出小組，以常駐訓練觀察員名義進駐桃園龍潭台陸軍特戰指揮部（武漢營區），同時覆蓋金門、澎湖兩棲指揮中心，任務為協助訓練台軍特戰、微型無人機使用，編寫訓練冊。

二零二四年至今，相關協訓規模持續擴大，活動範圍延伸到島內多個特戰營區，人員輪換常態化。

在台人數多少之謎

五角大樓從未公布確切的綠扁帽專屬人數，只模糊談「美台防務交流人員」，不拆分特種部隊與其他美軍人員。

曾有媒體在二零二三年爆料，稱當年派駐的綠扁帽常駐小組為三人，作為聯絡觀察員；這是單一小組的編制，不等於全部在台美軍特戰人員總數。

另外，美國退役海軍少將在國會聽證稱：全部在台美軍訓練人員合計約五百人（包含綠扁帽、海軍陸戰隊安全援助小組、其他軍事顧問，並非全部是綠扁帽），但該數字屬於國會證詞，軍事網站估計不會超過一千人。

美國國防部官方從不證實、不否認具體特種部隊人員在台的細節。同時，美方對外的標準口徑：美國堅持一個中國政策，同時依據《與台灣關係法》開展美台防務合作；美台軍事交流是為所謂「應對地區威脅」，美方對台的防務承諾不變。

但美媒報道綠扁帽在台訓練的消息與官方的說法出現矛盾，五角大樓不會公開承認「綠扁帽部隊進駐台灣」，但也不會直接駁斥媒體報道；部分場合印太司令部官員還曾公開否認部分媒體的「常駐金門」說法，體現美方話術的模糊性。